L'opposant avait créé la polémique dimanche en appelant ses partisans à «casser les portes des prisons» si des militants de son parti n'étaient pas libérés, et en se déclarant «président de la République».
La Belgique, l'Union européenne, la France et l'ONU notamment avaient dénoncé ces propos.
M. Tshisekedi a atterri vers 22 h (17 h, heure de Montréal) à l'aéroport du chef lieu de la province Orientale, à bord d'un avion d'une compagnie privée sud-africaine en provenance de Johannesburg où il séjournait depuis quelques jours après une tournée à l'étranger, alors que la campagne électorale à débuté depuis le 28 octobre en RDC.
Plusieurs dizaines de ses partisans l'ont accueilli à sa descente d'avion, qui avait reçu en début d'après-midi l'autorisation d'atterrir délivrée par l'Autorité de l'aviation civile congolaise.
Le leader de l'Union pour la démocratie et le progrès social (UDPS) est revenu en RDC quatre jours après avoir appelé ses partisans à «casser les portes des prisons» si le gouvernement ne libérait pas dans les «48 heures» des militants emprisonnés.
Il avait également appelé à «corriger» les policiers s'il le fallait.
L'opposant a tenu ces propos dans une interview au téléphone, depuis l'Afrique du Sud, à une télévision d'opposition à Kinshasa, dont le signal a été coupé dès dimanche et jusqu'au 14 novembre par l'autorité de régulation des médias.
Questionné par la presse peu après sa descente d'avion sur les raisons de cette déclaration, M. Tshisekedi a expliqué que c'était pour lui «une façon d'enlever la peur de la population vis-à-vis de la +dictature+».
Entre «celui qui fait arbitrairement arrêté et tué les Congolais et moi qui dit au peuple prenez votre responsabilité d'aller libérer (ses) compatriotes qui sont en prison (...), qui viole la Constitution ?», a lancé celui dont le principal adversaire pour la présidentielle est le chef de l'Etat Joseph Kabila, qui brique un second mandat.
«Toute dictature est basée sur la peur. Demain avec l'Etat de droit, le Congolais doit abandonner la peur et avoir confiance en lui-même. Ma manière d'éduquer le peuple congolais c'est de lui enlever la peur dans (sa) tête en se mobilisant d'aller terroriser ceux qui nous ont longtemps terrorisé aussi, pour que demain il soit un véritable sujet de développement. C'est ne pas un appel à la violence», s'est-il défendu.
Pourquoi s'est-il déclaré «président de la République» ? «Le souverain dans ce pays c'est le peuple congolais, qui m'a proclamé (président) depuis longtemps, ce n'est pas l'auto-nomination, à moins que vous me prouviez le contraire», a-t-il répondu.
M. Tshisekedi est l'un des 11 candidats à la présidentielle du 28 novembre qui se tiendra en même temps que les législatives. Il est le dernier des 11 prétendants dans l'ordre alphabétique et c'est ce numéro qui lui a été officiellement attribué par la Commission électorale.
La date de son retour à Kinshasa n'était pas connue jeudi soir, alors qu'initialement il devait tenir un meeting dans la capitale, au stade de martyrs, ce vendredi, à la date symbolique du 11/11/2011.
Son arrivée à Kisangani aurait dû avoir lieu mercredi, mais son avion de location a eu «un problème technique» et il a dû en louer un autre, selon l'UDPS.